Зимой воздух в помещении хуже всего. Духота, сухость. Работает отопление, проветривать часто нельзя, потому что замерзнешь. Особенно актуально, когда дома есть маленькие дети.
Как соблюсти баланс? Возможно ли это?

В статье я приведу цифры и расчеты. А еще свой вариант решения проблемы и устройство, собранное для этого. Кому интересно, прошу под кат…

Часть 1. Математика

Введение

Мы так привыкли к взаимодействию с окружающим нас миром, что не задумываемся о том, насколько сложно двигаются наши руки и ноги. В академической литературе задача управления манипулятором робота называется инверсной кинематикой. Кинематика обозначает "движения", а понятие "инверсная" связано с тем, что обычно мы не управляем самой рукой. Мы управляем «двигателями», поворачивающими каждую отдельную часть. Инверсная кинематика — это задача определения того, как перемещать эти двигатели, чтобы сдвинуть руку в конкретную точку. И в своём общем виде эта задача чрезвычайно сложна. Чтобы вы понимали, насколько она сложна, то можете вспомнить о таких играх, как QWOP, GIRP или даже Lunar Lander, в которой вы выбираете не куда двигаться, а какие мускулы (или ускорители) приводить в действие.

Задача управления подвижными приводами распостраняется даже на область робототехники. Вас не должно удивлять то, что на протяжении веков математики и инженеры смогли разработать множество решений. В большинстве 3D-редакторов и игровых движков (в том числе и в Unity) есть наборы инструментов, позволяющих выполнять риггинг человекоподобных и звероподобных существ. Для различных схем (манипуляторов роботов, хвостов, щупалец, крыльев и т.д.) встроенных решений обычно не существует.

Представляю вашему вниманию перевод второй части статьи, первую часть которой мы уже публиковали, ее можно найти по ссылке.
В первой части мы знакомились со средой моделирования V-REP, рассматривали методы управления моделированием, возможности реализации V-REP в моделировании.
Сейчас изучим функции моделирования в V-REP и рассмотрим несколько примеров использования платформы V-REP.

Много чего предстоит сделать, прежде чем мы дойдем до вот этой картинки:



Опуская росказни о том, как именно я пришел к мысли построить гексапода (это были тонны видео на ютубе), перейду сразу к процессу выбора деталек. Это был январь 2012-го. Я сразу знал, чего я хочу от своего робота, а чего — нет. Я хотел:

— каждая нога должна иметь 3 степени свободы — 3dof (3 dimensions of freedom). Потому что более простой вариант 2dof — не дает такого ощущения насекомого, а 4dof — излишне, 3dof и так позволяет свободно перемещать кончик ноги в 3д пространстве;
— 6 ног; снова-таки, это уже не 4 (тогда робот неуклюже скачет), но и еще и не 8, как у пауков и уже чрезмерно;
— небольшой;
— дешевый;
— минимум плат и соединений;

Пост большой.

Слева направо: оригинал, оснащённое поле (frame field) и окончательный результат. На базе зашумлённого растрового изображение в оттенках серого вычисляется оснащённое поле, выровненное по линиям картинки. На острые углы типа X- и T-пересечений накладываются векторы по обоим направлениям. Затем из этого поля извлекается топология чертежа — и производится окончательная генерация векторных кривых

Векторизация изображений — основополагающий компонент рабочего процесса в графическом дизайне, технике и компьютерной анимации. Она преобразует черновые рисунки художников и дизайнеров в гладкие кривые, необходимые для редактирования.

Первые алгоритмы векторизации изображений появились в начале 1990-х годов и
использовались в инструментах для редактирования векторной графики, таких как Adobe Illustrator (Live Trace), CorelDRAW (PowerTRACE) и Inkscape. Несмотря на их широкое внедрение в промышленности, эти алгоритмы до сих пор страдают от серьёзных недостатков и находятся в активной разработке. В нескольких индустриях, где векторизация крайне необходима, включая традиционную анимацию и инженерное проектирование, она часто выполняется вручную. Дизайнеры кропотливо обводят отсканированное изображение с помощью инструментов рисования.

Однажды вы задумаетесь, как превратить скрипт или приложение в Windows-службу. Скорее всего, задача окажется не такой уж тривиальной – приложению как минимум потребуется специальный интерфейс для получения команд от системы. А раз есть требования и ограничения, то есть и скрипты, и милые сердцу костылики для преодоления.

Статья будет полезна тем, кто, как и я — «программист не настоящий».

Хочу представить общественности свою разработку – приложение для удаленного управления рабочим столом Aspia. Проект является полностью бесплатным и с открытым исходным кодом (GPL 3.0).

На данный момент реализованы следующие возможности:

• Удаленное управление рабочим столом
• Удаленный просмотр рабочего стола
• Передача файлов
• Адресная книга с поддержкой шифрования и мастер-паролем (XChaCha20+Poly1305, 256-битный ключ)
• Возможность создавать пользователей с индивидуальными правами
• Шифрование всей передаваемой по сети информации (XSalsa20+Poly1305)

Всем привет, ранее мы уже упоминали о возможностях по массовому сбору данных в новой версии опенсорс системы мониторинга Zabbix 3.4. Теперь остановимся на этом функционале поподробнее, и чтобы было нагляднее, расскажем о нем на двух примерах:

• сбор всех данных за раз, полученных в JSON от консольной утилиты счетчика электроэнергии Меркурий 236
• сбор показателей S.M.A.R.T. жестких дисков и SSD, полученных в табличном виде от smartmontools.

Мониторинг — это главное, что есть у админа. Админы нужны для мониторинга, а мониторинг нужен для админов.

За последние несколько лет поменялась сама парадигма мониторинга. Новая эра уже наступила, и если сейчас вы мониторите инфраструктуру как набор серверов — вы не мониторите почти ничего. Потому что теперь "инфраструктура" — это многоуровневая архитектура, и для мониторинга каждого уровня есть свои инструменты.

Кроме проблем типа "упал сервер", "надо заменить винт в рейде", теперь надо понимать проблемы уровня приложения и уровня бизнеса: "взаимодействие с микросервисом таким-то замедлилось", "в очереди слишком мало сообщений для текущего времени", "время выполнения запросов к бд в приложении растет, запросы — такие-то".

У нас на поддержке около пяти тысяч серверов, в самых разных конфигурациях: от систем из трех серверов с кастомными докеровскими сетками, до больших проектов с сотнями серверов в Kubernetes. И за всем этим надо как-то следить, вовремя понимать, что что-то сломалось и быстро чинить. Для этого надо понять что такое мониторинг, как он строится в современных реалиях, как его проектировать и что он должен делать. Об этом и хотелось бы рассказать.

Для тех кто использует Zabbix, и хочет научится делать свои шаблоны и мониторить не стандартные системы (которых еще нет в Zabbix), а также,
кому нужен расширенный мониторинг S.M.A.R.T., и кого не устроили уже существующие шаблоны, прошу под кат.

В этой статье я хочу поделится своим решением балансировки с применением Классификатора по Сетевым Соединениям (Per Connection Classificator) и маркировкой трафика для QoS.

Предисловие

На просторах Хабра и интернета я встречал множество реализаций балансировки, включая и PPC, однако, в ряде этих реализаций, не во всех конечно, были моменты, совершенно дурацкого вида:

В наше время HTTPS обязателен для каждого веб-сайта: пользователи ищут замочек в адресной строке, когда передают личные данные; Chrome и Firefox недвусмысленно помечают как небезопасные веб-сайты с формами на страницах без HTTPS; это влияет на позиции в поисковой выдаче и оказывает серьёзное влияние на приватность в целом. Кроме того, сейчас имеется несколько вариантов получить бесплатный сертификат, так что переход на HTTPS — всего лишь вопрос желания.

Установка HTTPS может немного пугать неподготовленного пользователя — она требует многих шагов с участием различных сторон, а также специфических знаний криптографии и серверных конфигураций, да и вообще в целом кажется сложной.

В этом руководстве я объясню отдельные компоненты и шаги и ясно изложу каждый этап установки. У вас должно всё пройти гладко, особенно если ваш хостер сам предоставляет сертификаты HTTPS — тогда высока вероятность, что вы быстро и просто всё сделаете не выходя из панели управления.

Сюда включены детальные инструкции для владельцев виртуального хостинга на cPanel, администраторов серверов Apache HTTP и nginx под Linux и Unix, а также Internet Information Server под Windows.

Атмосфера на этом чердаке старенькой многоэтажки была особенная. На заляпанном полу валялись окурки и пустые бутылки, тут и там были постелены какие-то ветхие подобия матрасов. На матрасах сидели и лежали приличного вида люди, которые нашли здесь то, что не смогли найти в обычной жизни. Почти по центру, на вычурном стуле перед вычурным столом, обычно скучала хрупкого вида девочка, готовая на условный стук открыть небольшой люк в полу.

И вот снизу постучали.

С SSH многие знакомы давно, но, как и я, не все подозревают о том, какие возможности таятся за этими магическими тремя буквами. Хотел бы поделиться своим небольшим опытом использования SSH для решения различных административных задач.

Оглавление:

1) Local TCP forwarding
2) Remote TCP forwarding
3) TCP forwarding chain через несколько узлов
4) TCP forwarding ssh-соединения
5) SSH VPN Tunnel
6) Коротко о беспарольном доступе
7) Спасибо (ссылки)

Троичный счётчик

Итак, продолжаем разговор. В этой статье я расскажу, как можно сделать троичный счётчик. Напоминаю, что я хочу сделать простейшую, но программируемую железку, работающую на троичной логике. Ответ на вопрос «зачем?» смотреть тут.

Это уже третья статья, по мере готовности будет продолжение. Оглавление:

• Считаем до трёх: раз (троичный мультиплексор и сумматоры)
• Считаем до трёх: два (память)
• Считаем до трёх: три (счётчики)
• Считаем до трёх: четыре (однотритный вычислитель и система команд трёхтритного)

Как обычно, в моих статьях картинок больше, нежели текста. Вот так выглядит основная железка, о которой сегодня будет идти речь:

Примерно год назад вышла моя статья, которую можно назвать "первой частью" данной статьи. В первой части я насколько смог подробно разобрал тернистый путь разработчика-энтузиаста, который мне удалось когда-то самостоятельно пройти от начала и до конца. Результатом этих усилий стала игра жанра RTS "Земля онимодов" созданная мною в домашних условиях без движков, конструкторов и прочих современных средств разработки. Для проекта использовались C++ и Ассемблер, ну, и в качестве основного инструмента моя собственная голова.
В этой статье я постараюсь рассказать о том, как я решил взять на себя роль «реаниматора» и попытаться «воскресить» этот проект. Много внимания будет уделено написанию собственного игрового сервера.

В статье речь пойдет об одном очень не новом проекте, который создавался совсем в другое время и совсем в других условиях. Это моя старенькая RTS под названием Земля онимодов (Onimod land). Чтобы было сразу понятно, что она собой представляет, можно посмотреть коротенькое видео:

Предыдущие публикации:

→ Пудра для мозга или как сделать порошок для посудомойки в 9,7 раз дешевле
→ DIY порошок для посудомойки: разбираем промышленные средства и улучшаем рецепт

Прошло уже больше года с момента последней публикации из серии домашней алхимии, посвященной издевательствам над бытовой техникой производству порошка для посудомойки в домашних условиях. Я все еще жив. Большинство тестировавших жуткие смеси, насколько мне известно, живы. В этом посте я хотел рассказать как правильно мыть ржавые гвозди в посудомойке, не растворяется ли картошка с укропом и подвести итог экспериментов за год.

Пролог

Сейчас в интернете можно найти несколько полезных туториалов (все ссылки в конце статьи) на тему того, как самому собрать дрон на 250 раме. Но, собирая свой первый квадрик по этим статьям, я столкнулся с проблемами, которые не были никак освещены. А именно: я не нашел полный лист деталей и дополнительного оборудования, который мне нужен, цену полной сборки, а также некоторые практические и теоретические вопросы. Именно поэтому было решено сделать данную статью в виде обобщения моего личного опыта и опыта других людей, дабы помочь новичкам (таким как я) как можно продуктивнее построить свой первый дрон.

1 часть будет посвящена подбору деталей, оборудования, сборке и подключению всех узлов коптера. Программная сторона будет рассмотрена во 2 части.

Сразу отчет о том, что у меня получилось:


На видео заметно, что во время полета у дрона пропали ножки, но об этом позже

Список часто задаваемых вопросов:

В: Не проще ли купить готовый квадрик и летать?
О: Проще, только если вы не собираетесь продолжать улучшать свой дрон и строить другие. То есть хотите просто полетать, а не ломать себе голову и тратить дорогое время. Магазинный дрон в любом случае легче в освоении и проще в эксплуатации. В качестве альтернативы могу предложить MJX Bugs 3. Обзор на него здесь. Цена от ~120$.

В: Нужно ли паять?
О: Да, нужно!

В: Собрать квадрик самому дешевле, чем купить в магазине?
О: Нет! Считаю это заблуждением. Если вы новичок, а раз вы читаете эту статью, скорее всего так оно и есть, то кроме деталей для квадрокоптера вам понадобится еще уйма всего. Прилагаю список ниже.

Я всегда восхищался силой коллективного разума. И укреплению моей убежденности в ней послужила недавняя история: я рассказал, как можно интегрировать телефонию с Telegram с помощью сервиса IFTTT, на что коллеги из Voximplant ответили, как это можно сделать проще, а потом господин recompileme в своем комментарии обратил внимание на то, что удобный API телеграма решает задачу без участия каких-либо третьих сервисов.

С его прямо-таки директивного позволения, раскрою всю схему по шагам, потому что действительно быстро, удобно и полезно.