Можно добавить в новый хаб "Квадрокоптеры" и тогда там будет уже две публикации :-)

На данный момент занят в создании специализированного статического анализатора кода PVS-Studio

Теперь все понятно :-)

Под спойлером в конце есть ссылка с ответом на ваш вопрос. Или вы тролите? :-)

А как же: полетал, сел быстро подправить камеру, забыл поставить холд и порубил щщи?

Интересно. Скажите, а автоматический холд вертолетчики не используют? Как же вероятность того, что пилот забудет его выставить?

Честно говоря джойстик не пробовал. Но к пульту обычному уже привык так, что он кажется продолжением рук :-)

Как вы смогли собрать раму и до сих пор терпеть, ни разу на ней не взлететь? :-) Возьмите хоть мозги NanoWii за 20$ чисто попробовать :-) Вертолетик помогает, да. Но обычно они трехканальные, и стики у коптеров принято иначе назначать, чем у них, так что некоторое время на переучивание уйдет.

Спасибо за отзыв!
По поводу сборки — тут вы не совсем правы: заказать детали из китайских магазинов и собрать из них коптер — дело хлопотное и требующее не слишком кривых рук и немного инженерной мысли. Не могу не поддержать ваше желание самому писать прошивку, но советую сначала полетать на готовых: поверьте, трудностей будет прилично. Да, свой тестовый коптер я собрал за пол дня, но он был у меня далеко не первый, а первый я собирал почти неделю и 4 выходных дня: огромная куча вопросов, голова опухала, в мозгу все мешалось в кучу :-)

Бикоптер как-то ближе к вертолету уже: не так модно :-) А вот за твоей трехой понаблюдаю, может и сам решусь собрать.

Квадрик на MultiWii у меня и правда по YAW крутится очень плохо.
Но на вот этой моей самописной прошивке — на видео в конце видно, что он довольно шустр по YAW :-)

Еще, когда управлял Y6 — было удобнее определять, где у него перед т.к. всего три варианта.

Это правильный подход! У меня во время написания статьи многое разложилось по полочкам гораздо аккуратнее, что, казалось, и так хорошо знал. В любом случае, если народ не протестует против 10 статей «что-то там во сколько-то строчек кода на чем-то там», то уж очередной взгляд и объяснение фильтра Калмана точно лишним не будет: все зависит от вас.

Тут же будет идти фильтр Калмана в самом конце, а до него: гироскопы, акселерометры. Т.е., получается, что-то вроде конкретного применения фильтра. По моему субъективному мнению вот здесь в этих статьях про саму фильтрацию объяснено очень кратко в сравнении с тем, как до этого разжеваны элементарные вещи. Может, можно как-то это исправить, сделав перевод с хорошими пояснениями от переводчика :-) Но я фантазирую.

На мой вкус большеват I: на вашей картинке его заметно под конец. А так — супер! На самом деле в реальных условиях колебаний быть не должно совсем: график ошибки должен плавно вставать в ноль. Но здесь этого добиться почти не возможно — нужно сильно уменьшать P и D — тогда регулирование будет плавным и без перерегулирования, но ошибка «asymmetry» в программе сделана уж слишком большой и при малых I медленно компенсируется. Но ее можно убрать галочкой :-)

Про алгоритм получения углов из показаний датчиков очень хорошо написано тут (несколько статей):
tom.pycke.be/mav/69/accelerometer-to-attitude
на английском, правда. Можете взяться за перевод — будет очень востребованный материал :-) на самом деле :-)

А какое железо получилось, и какую цель преследуете вы, занимаясь написанием собственной прошивки?

О конкретных деталях планирую поведать в следующей статье. Кратко могу сказать, что в качестве датчиков использую MPU-6050 — это плата со встроенной обработкой и фильтрацией данных. Т.е. нужно только настроить, да считывать квантерионы и углы по i2c, и даже для этого есть библиотека, которая начинает сносно работать после небольшого напильника. Внутри самой платы MPU-6050 есть какие-то фильтры нижних частот и скорее всего что-то вроде фильтров Калмана, но разбор ее алгоритмов тянет на хорошее исследование и несколько статей.

Квадрокоптер сделать проще, чем вертолет: ему не нужен переменный угол атаки лопастей. Если же говорить о вертолетах соосной схемы без переменного угла атаки, то небольшие модели на ветру практически не держатся, а переворачиваются. Еще, вертолет способный поднять килограмм должен иметь большие и опасные лопасти. Конечно, такой квадрик тоже опасен, но меньше. Про управление — если на вертолете стоят «умные мозги», то разницы в управлении нет.

Да! Я в вашей статье комментировал уже, что летаем над одними полями :-) Как раз, когда вы тестировали HD FPV, я там чуть подальше подбирал параметры PID :-)

На Парнасе не летаю… А там есть, где развернуться без риска для окружающих?

Хорошо, если для этого двигателя вы найдете таблицу, в которой показаны:
потребляемый ток, процент скорости вращения, количество вольт, тип и размер пропеллера, создаваемое усилие. Такие таблицы есть для многих моторов. Если все-таки ее нет, остается полагаться на опыт предшественников (отзывы на самом сайте, на форумах, иногда на Ютубе можно внезапно найти коптер с выбранными моторами).
Коптер из статьи и его братья отлично себя чувствуют на моторах за 10$, но тяжести больше 1кг им не под силу.

Вы, наверное, относитесь к числу маньяков, которые готовы разбирать и перематывать моторы самостоятельно, или паять свои регуляторы :-) Здесь я вам, к сожалению, не помогу: в регуляторы и моторы залезал только пощупать осциллографом (жив/не жив)

(кликабельно)
, да чтобы заменить погнутый ротор после очередного падения.

Могу сказать одно: свой регулятор — дело тонкое и сложное. Уже сколько времени производят БК моторы и регули, а все еще не решены некоторые проблемы. И даже на популярных прошивках происходят отказы в определенных комбинациях мотор/регуль, особенно с плоскими многополюсниками.