По поводу автонастройки ПИД параметров, кому интересно, можно глянуть проект BradWii forum.rcdesign.ru/f123/thread343484.html
По заявлениям автора алгоритм уже облетанный…
> Wii и Arducopter используют PID регулятор, а как я уже сказал, его не всегда быстро и легко можно настроить.
Из своего опыта, если не получается быстро и легко подобрать параметры, значит:
1) выбран не верный тип пид регуля
2) данные на входе регуля имеют задержку выше допустимой и система самовозбуждается. тут порой помогает ослабление коэф-в регулятора, если упр-е воздействие на выходе все еще в состоянии уравновешивать систему…
Окончив курс Control of Mobile Robots, тоже сперва хотел сделать все по науке, но видимо от лени переписал конечный ПИД-регулятор MultiWii проекта и получил довольно таки стабильную модель forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog18515.html
Сейчас перекидываю все на «прочную макетку». Руки ни как не дойдут закончить + выложить на github.
ПИД-регуль вышел следующий:
ПИ (по скорости, с углом на выходе) => ПД (по углу, с ускорением на выходе) => интегратор в скорость
где выход интегратора подается на вход ПИ регулятора в инверсии
В данный момент модель стала еще стабильней, т.к. на демо (видео выше) не было инверсии с выхода интегратора…
А по науке, да, это то что хотелось бы уметь. Спасибо за статью! :)
p.s. Скажите в Matlab simulink можно ли эмулировать данные gps модуля и mems сенсоров со всеми необходимыми шумами задержками и т.д., т.е. что бы приблизиться к реальности. Хочу покрутить INS+GPS.
На сколько помню, почти все статьи выходили в выходные. Если не ошибаюсь, то не лучшее время для «набора очков»…
Середина недели самое оно :) habrahabr.ru/company/luxoft/blog/153995/
Можно обойтись более простым и дешевым решением для достижения того же результата. Например ADNS-5050 мышиный сенсор дает картинку 20х20 (а некоторые 30х30). Из обвязки пару кондеров. Ну и линзу навесить. Далее по SPI подрубаем и камерка готова… Вот фоткался когда то forum.rcdesign.ru/f123/thread271431-2.html#post3343676 :)
По моему скромному мнению у вас лучший DIY блог на хабре, касательно хоббийной робототехники. Потому пожалуйста пишите еще!
А отсутствие бла бла холиваров это признак четкого изложения материала ;)
Хотя да может показаться обидным… Я вот на днях склепал драфт версию балансирующего робота и было хотел присесть за статейку, а потом задумался стоит ли тратить время… www.youtube.com/watch?v=U8bBna9iWCU
Очень оперативно и целенаправленно двигаетесь! Спасибо вам за статьи и за обзор того, что можно слепить из кубиков (т.е. уже сущ-х стабильных модулей).
Если не секрет, расскажите в двух словах о компании:
Какой штат сотрудников? На добровольный началах в свободное время? Или полный рабочий день? Тогда как нашли спонсора и т.д.? :)
Тут думаю у многих мечта заниматься чем то подобным на работе и не ночами бессонными… хотя пока только так и получается :)
В данный момент на ebay уже можно купить 2D-лидар до 100$, например от пылесоса Neato XV-11 www.ebay.com/itm/331137478720
Драйвер под ROS для него имеется. Тут подробнее robocraft.ru/blog/robots/725.html
Также он компактнее Kinect однозначно будет и по идее точность выше.
Но это все догадки и хотелось бы услышать мнения по этому поводу…
Если купить никак, то можно и собрать. Это не так сложно, как кажется. Все расписано. Все детальки нарисованы и даже если распечатать их негде, то можно найти у братьев китайцев комплектом. Стоимость деталей примерно 250-350 долЫрей.
Уже собираю запцацки на Prusa i3 www.reprap.org/wiki/Prusa_i3_Rework_Introduction :)
Тоже баловался с подобной штуковиной (VibAnalyser) forum.rcdesign.ru/f123/thread224135-5.html#post3365773
Ее плюс в том, что балансировка ВМГ (винто-моторной группы) осуществляется до уменьшения уровня вибраций, приемлемого полетному контроллеру, т.е. до уровня, при котором полетные хар-ки режимов завязанных на акселерометр, не страдают…
Плюсы таких примочек как раз в том, что балансировка выполняется в связке мотор-винт, что особенно актуально для хоббийных бюджетных кривых моториков.
А вообще, я лично не люблю балансировки и добился устойчивых полетных хар-к математикой полетного контроллера :)
Теперь даже на старых двигах с люфтом и пропеллерах с HK (4$ за комплект), балансированых по популярному хоббийно-полевому методу «на отвертке», летает оч. даже стабильно www.youtube.com/watch?v=0R9nUMqIwyo
для того что бы что то принять, надо это понять и мои рассуждения вполне логичны для тех кто в теме… ;)
в общем сочувствую… для таких как вы новости «В НИИ цитологии и генетики скрестили черепаху и кролика» звучит как 100% истина, т.к. этоЖ НИИ цитологии и генетики…
Во всех импульсных преобразователях (а также БП), которые доводилось крутить, имеется катушка, либо трансформатор, которая/ый прилично фонит. А если добавить к этому частоты под 300мгц, но которых утечки увеличиваются в сотни раз, то и эффект будет пропорционально мощнее… к этому и было упоминание простейшего передатчика…
Еще раз. Не пытайтесь спорить о том, в чем не понимаете…
Особенно те, которые не имеют технического представления о вещах о которых пытаются рассуждать. При этом еще пишут подобные посты с видом гуру-знатока! Смех! :)
Как простейший передатчик работает знаете хоть?! Не отвечайте, т.к. видно что нет…
Вот не хочу себе такой БП! Находится рядом с ВЧ излучателем в 1вт уже свербит в одном…
А тут 65вт и даже если КПД более 90%, то есть вероятность что будет пару ват утечки, особенно если это будет китай-клон…
Оч. похожая история. Сперва дикий интерес. Потом работа и неиссякаемый энтузиазм, работа по выходным… кааайф… через лет 5-7 энтузиазм сдох и осталась просто работа с редкими проблесками эйфории на интересных тасках.
Но была какая то абстрактная мечта — робототехника. Была сама по себе, т.к. для ее воплощения ничего не делалось. Пару лет назад наткнулся на ролики квадрокоптеров и понеслась! Сейчас веду свою ветку популярного проекта multiwii. Плющило до посинения: ночные тесты около супермаркета, т.к. надо облетать свежий код и т.д… Уже немного страсти поутихли, но наконец то за 15 лет я сделал что то действительно интересное. Наброски из тетрадки ложатся в код контроллера и вот оно висит у тебя перед носом в воздухе. Это живые строки кода я вам скажу! :)
И любая ошибка в коде, даже маломальская, это зачастую краш с убытком в сумму зеленых, а учитывая что кол-во пользователей уже давно за сотню перевалило (а народ часто таскает дорогую фототехнику на борту), отношение к тестированию соот-е. Хотя надо признать, что легкая коммерциализация проекта чуть не убила настоящее хобби!
из минусов: основная работа (java) стала практически ненавистной…
По заявлениям автора алгоритм уже облетанный…
Из своего опыта, если не получается быстро и легко подобрать параметры, значит:
1) выбран не верный тип пид регуля
2) данные на входе регуля имеют задержку выше допустимой и система самовозбуждается. тут порой помогает ослабление коэф-в регулятора, если упр-е воздействие на выходе все еще в состоянии уравновешивать систему…
Сейчас перекидываю все на «прочную макетку». Руки ни как не дойдут закончить + выложить на github.
ПИД-регуль вышел следующий:
ПИ (по скорости, с углом на выходе) => ПД (по углу, с ускорением на выходе) => интегратор в скорость
где выход интегратора подается на вход ПИ регулятора в инверсии
В данный момент модель стала еще стабильней, т.к. на демо (видео выше) не было инверсии с выхода интегратора…
Вот еще первая проба из подвеса бесколлекторниках forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog18134.html
А по науке, да, это то что хотелось бы уметь. Спасибо за статью! :)
p.s. Скажите в Matlab simulink можно ли эмулировать данные gps модуля и mems сенсоров со всеми необходимыми шумами задержками и т.д., т.е. что бы приблизиться к реальности. Хочу покрутить INS+GPS.
Середина недели самое оно :) habrahabr.ru/company/luxoft/blog/153995/
RobotChallenge кстати имеет призовой фонд?
Можно обойтись более простым и дешевым решением для достижения того же результата. Например ADNS-5050 мышиный сенсор дает картинку 20х20 (а некоторые 30х30). Из обвязки пару кондеров. Ну и линзу навесить. Далее по SPI подрубаем и камерка готова… Вот фоткался когда то forum.rcdesign.ru/f123/thread271431-2.html#post3343676 :)
+ ссылка в тему www.bidouille.org/hack/mousecam
А отсутствие бла бла холиваров это признак четкого изложения материала ;)
Хотя да может показаться обидным… Я вот на днях склепал драфт версию балансирующего робота и было хотел присесть за статейку, а потом задумался стоит ли тратить время… www.youtube.com/watch?v=U8bBna9iWCU
Если не секрет, расскажите в двух словах о компании:
Какой штат сотрудников? На добровольный началах в свободное время? Или полный рабочий день? Тогда как нашли спонсора и т.д.? :)
Тут думаю у многих мечта заниматься чем то подобным на работе и не ночами бессонными… хотя пока только так и получается :)
Драйвер под ROS для него имеется. Тут подробнее robocraft.ru/blog/robots/725.html
Также он компактнее Kinect однозначно будет и по идее точность выше.
Но это все догадки и хотелось бы услышать мнения по этому поводу…
Уже собираю запцацки на Prusa i3 www.reprap.org/wiki/Prusa_i3_Rework_Introduction :)
Ее плюс в том, что балансировка ВМГ (винто-моторной группы) осуществляется до уменьшения уровня вибраций, приемлемого полетному контроллеру, т.е. до уровня, при котором полетные хар-ки режимов завязанных на акселерометр, не страдают…
Плюсы таких примочек как раз в том, что балансировка выполняется в связке мотор-винт, что особенно актуально для хоббийных бюджетных кривых моториков.
А вообще, самым популярным среди хоббистов является метод «лазерной» балансировки, если его таким можно назвать :)
forum.rcdesign.ru/f123/thread224135.html#post2474744
Вот еще хорошая инструкция forum.rcdesign.ru/f123/thread227866-7.html#post3393779
А вообще, я лично не люблю балансировки и добился устойчивых полетных хар-к математикой полетного контроллера :)
Теперь даже на старых двигах с люфтом и пропеллерах с HK (4$ за комплект), балансированых по популярному хоббийно-полевому методу «на отвертке», летает оч. даже стабильно www.youtube.com/watch?v=0R9nUMqIwyo
А по поводу минусов не удивлен… Типичная проявление стадного хабро-эффекта, которое тут часто бывает…
в общем сочувствую… для таких как вы новости «В НИИ цитологии и генетики скрестили черепаху и кролика» звучит как 100% истина, т.к. этоЖ НИИ цитологии и генетики…
спор закрываю…
Еще раз. Не пытайтесь спорить о том, в чем не понимаете…
Особенно те, которые не имеют технического представления о вещах о которых пытаются рассуждать. При этом еще пишут подобные посты с видом гуру-знатока! Смех! :)
Как простейший передатчик работает знаете хоть?! Не отвечайте, т.к. видно что нет…
А тут 65вт и даже если КПД более 90%, то есть вероятность что будет пару ват утечки, особенно если это будет китай-клон…
Но была какая то абстрактная мечта — робототехника. Была сама по себе, т.к. для ее воплощения ничего не делалось. Пару лет назад наткнулся на ролики квадрокоптеров и понеслась! Сейчас веду свою ветку популярного проекта multiwii. Плющило до посинения: ночные тесты около супермаркета, т.к. надо облетать свежий код и т.д… Уже немного страсти поутихли, но наконец то за 15 лет я сделал что то действительно интересное. Наброски из тетрадки ложатся в код контроллера и вот оно висит у тебя перед носом в воздухе. Это живые строки кода я вам скажу! :)
И любая ошибка в коде, даже маломальская, это зачастую краш с убытком в сумму зеленых, а учитывая что кол-во пользователей уже давно за сотню перевалило (а народ часто таскает дорогую фототехнику на борту), отношение к тестированию соот-е. Хотя надо признать, что легкая коммерциализация проекта чуть не убила настоящее хобби!
из минусов: основная работа (java) стала практически ненавистной…
Фич поменьше, но если для дома, то вполне достаточно тыц… тыц2…