Comments 35
Вот, например, иллюстрация для плавного вращения 12/14 при синусоидальном сигнале (что-то не получилось gif прямо сюда вставить).
А здесь код, который рисует такие иллюстрации.
С одной стороны, это меньше заморочек, но с другой стороны, иногда приводит к проблемам с моментом старта двигателя, поэтому слабоприменимо, например, в робототехнике, где нужны околонулевые скорости.
Много имел дела с модельными безколлекторниками (само собой с соответствующими контроллерами).
Ни разу не наблюдал проблем с запуском.
Там все дело в том, что железо без напряжения само чуточку цепляется за магниты на определенных углах. И углы эти — не являются мертвыми точками. Поэтому там все нормально запускается.
Проблемы с запуском возможны только при «козах» в обмотках ye или уж очень кривая прошивка контроллера.
На околонулевых скоростях работать адекватно можно через редуктор, или шаговиком.
Не спорю — у моторов с датчиком холла — есть своя ниша. Но делать из силового мотора недошаговый двигатель — не очень понятное занятие…
И для автомоделей — они используют движки с датчиками холла потому что нужен крутящий момент с низов. А вот авиамодели используют бездатчиковые двигатели с обратной связью по ЭДС наведенной в неиспользуемых обмотках, потому что на старте сопротивления практически нет и их рабочий диапазон оборотов лежит гораздо выше — крутнул поле наугад в катушках, получил обратную связь и пошел крутить используя её.
Не уверен. Например, калькулятор говорит, что с 12 катушками и 18 магнитами работать не будет. А там ведь ещё и разные варианты обмотки.
Проблема в том, что никто и никогда не мог получить нечётное количество парных полюсов. Вы парами, парами считайте! И да, тут 6 и 7 пар.
Смысл ставить катушку на статоре — просто убрать вращение обмоток и с-но щеточный механизм (для передачи энергии на эти обмотки). А щеточный механизм не столько на КПД влияет (хотя и это есть) сколько на долговечность мотора. Бесколлекторные — практически вечные (первыми там умирают подшипники при нормальной эксплуатации).
сила взаимодействия движущего магнита с неподвижной катушкой меньше, чем если бы двигалась катушка с током а магнит стоял при прочих равных условиях
При прочих равных условиях, припоминая принцип относительности Галилея (его, по-моему, классе в 5-6 проходят) разницы в том, что относительно чего движется — не существуют, с-но не может быть и разного КПД только из за того где там катушка, а где магнит.
haqreu — доисторический пик мог крутить три фазы, атмелу хватало мозгов для удержания момента и скорости, современный st чип с математикой — может управлять двигателем с минимальными затратами энергии, а так-же возвращать эту энергию из механики. Разница в подходе — в количестве вычислений по косвенным признакам, в том числе и по прогнозированию поведения механики.
Предлагаю перешагнуть промежуточные решения, и перейти сразу к векторному управлению. В этом случае не придётся ломать собственные стереотипы, и заново переосмысливать всё имеющийся в запасе.
Как например то-что магнитное поле не вращается, в реальности оно статично. Катушка не тянет магнитным полем соответствующий полюс магнита — а толкает, или отталкивается. Сила притяжения намного меньше силы отталкивания или вытеснения магнитного поля. И ещё много стандартных заблуждений промежуточного уровня.
Но если вам важно контролировать угол поворота — почему-бы не воспользоваться сразу готовым контролёром с векторным управлением? Ведь компоненты системы собранные из разных частей (покупных) — стоят гораздо больше чем одно законченное решение. Большая часть затрат — это настройка, которая превращается в бесконечную боль в случае неверного выбора компонентов.
Мне не нужно управлять углом поворота, мне нужно управлять моментом, который зависит в том числе и от угла.
Датчики холла тоже можно применять, но в этом случае мк становится избыточным. Достаточно силовых усилителей.
Для большого двигателя датчики холла — копейки. Для маленького — уже часть конструкции.
Когда вам по настоящему понадобится контроль положения ротора — вы поставите оптический энкодер, как все нормальные люди.
Угол поворота, а так-же угловая скорость, инерция, и реакция механики — всё это можно просчитать по косвенным признакам.
Sensorless control это широкий, но не всеобъемлющий круг приложений. Есть много задач, где без реального датчика угла требуемых характеристик не получить.
Сила притяжения намного меньше силы отталкивания или вытеснения магнитного поля.
Можете подтвердить? Желательно с формулами. Возможно, я плохо учился в школе, но насколько я помню, для двух постоянных магнитов, расположенных очень рядом, притяжение совсем чуть-чуть сильнее отталкивания. А в целом этим можно пренебречь и считать силы одинаковыми.
Ну и бонусом я получаю абсолютный угол ротора, что бывает крайне полезно.
А может быть все таки относительный угол поворота( энкодер то инкрементальный получается)?
Датчики Холла для бесколлекторного двигателя: возвращение квадратурных энкодеров