Comments 45
На противоположной оси (винт М3x15) от выходного вала сервомотора желательно использовать подшипник, стоят они не дорого, а люфтов удасться избежать. Т.к 3-х звенная нога, то без подшипников последнее звено может порядочно гулять суммируя все люфты.
ИМХО
В целом проект достаточно велосипедный, на полке будет смотреться не плохо и друзьям можно будет показать. Как комплексная задача научиться/попроектировать/попаять/попрограммить вполне себе, с практической точки зрения на ардуино получится реализовать только простейшие движения, приблизительно реализовать движение паука по сложной поверхности не выйдет.
+3
Да, с счет подшипников Вы правы, люфт небольшой имеется, но в большей части он исходит от самих сервоприводов (дешевые). Отверстия под винты я сделал на 0.5мм меньше диаметра винта, чтобы плотно прижимало, но через время оно увеличится от трения. Думаю в следующем варианте корпуса добавлю. Это и есть одна из тех граблей, на которую я наступил.
На счет ИМХО согласен, нечего революционного в нем нет. У меня такой подход к саморазвитию, т.е. я беру проект, в котором я мало разбираюсь и в процессе разработки закрываются пробелы в знаниях.
Пока, что планирую хотя бы научить его обходить\отодвигать препятствия на ровной поверхности, ну и трансляцию видео по воздуху.
На счет ИМХО согласен, нечего революционного в нем нет. У меня такой подход к саморазвитию, т.е. я беру проект, в котором я мало разбираюсь и в процессе разработки закрываются пробелы в знаниях.
Пока, что планирую хотя бы научить его обходить\отодвигать препятствия на ровной поверхности, ну и трансляцию видео по воздуху.
0
Пока, что планирую хотя бы научить его обходить\отодвигать препятствия на ровной поверхности, ну и трансляцию видео по воздуху.Лучше сразу заложить Raspberry Pi 3 + 2 шилда для сервомоторов. В ардуино будет не развернуться, raspberry — это python + wi-fi + RPi камера и огромное количество библиотек для питона (openCV, нейросети и т.д.). Для такого проекта самое то, потому как в процессе развития хотелки гарантировано вырастут, поэтому лучше сразу заложить возможность развития проекта. Основная работа будет в программной части, ардуины будет мало, а УЗ датчик один из самых примитивных и «глючных».
+3
Готовые нейросети да, это очень круто. Спасибо за совет, нужно будет подумать. С Pi ни разу не работал.
А можете посоветовать более нормальный аналог? Я знаю ИК датчики дистанции, но там тоже свои нюансы.
а УЗ датчик один из самых примитивных и «глючных»
А можете посоветовать более нормальный аналог? Я знаю ИК датчики дистанции, но там тоже свои нюансы.
0
Да по большему счету он вообще в данном проекте лишний, намучаетесь с ним. Платформа будет сильно наклоняться в процессе движения и датчик будет «хватать» пол + свои глюки. Достаточно ограничится камерой и управлением движением с ноута. Камера + OpenCV можно реализовать движение по линии. Если очень хочется в дистанцию то для помещения пойдет ИК GP2Y0A02YK (на улице будет ловить ложние срабатывания от солнца) Данных датчиков надо будет ставить несколько для объезда препятствий, по аналогии с парктроником. Так что я бы на дальномеры не закладывался, СТЗ куда интереснее.
+1
Спасибо. На счет управления движением с компа хорошая идея.
0
Платформа будет сильно наклоняться в процессе движения и датчик будет «хватать» пол + свои глюки.
Тогда уж две камеры, карта глубины и SLAM, чтобы наваерняка. Тут, конечно, без Raspbery не обойтись (правда, не знаю, хватит ли ее мощностей). USB-вебкамеры могут быть слишком большие для маленького аппарата и медленные, можно попробовать csi-камеры.
0
Сейчас появились очень прикольные ИК датчики time-of-fly, например VL53L1X.
0
Тогда уж Pi Zero — вес, потребление лучше чем у Pi3, а по сравнению с ардуиной — оба как небо и земля
+1
Использовать как ось резьбовую часть винта — моветон, потому что поверхности трения почти и нет в начале, а потом пойдет износ или отверстия витками резьбы, или самих витков. По уму та часть винта должна быть без резьбы, длиной в толщину фанеры и чуть большего диаметра. А совсем по уму — отверстия в фанере под оси втулить, иначе они быстро превратятся в дырки )))
+1
Автору для КДПВ…
Недавно пересматривал «Прибытие», поэтому слово «гексапод» сразу ассоциировалось...
Недавно пересматривал «Прибытие», поэтому слово «гексапод» сразу ассоциировалось...
+4
А не лучше использовать дюраль или листовой пластик типа полистирола? Тонкая фанера не всегда идеально плоская, может впитывать влагу и деформироваться (ее надо лакировать), отверстия могут расшириться в процессе эксплуатации (если небольшой перекос оси). Обработка не сильно сложнее.
0
Посоветую резьбовые заклёпки.
Очень удобная штука.
И порежут его легко. Куча контор. Можно даже взять листовой поликарбонат.
Прочный очень.
Очень удобная штука.
листовой пластик типа полистирола
И порежут его легко. Куча контор. Можно даже взять листовой поликарбонат.
Прочный очень.
0
Я правильно понимаю, что вы собрались питать всю конструкцию от 3S1P лития, а напряжение питания серв (5В, да?) будете брать с линейного стабилизатора LM317?
Тогда у меня вопрос. Где алюминиевый радиатор размером с робота? :)
Тогда у меня вопрос. Где алюминиевый радиатор размером с робота? :)
0
Там всё есть)) На картинке с электроникой в центре стоит плата питания, а на ней радиатор и вентилятор. Кстати во время работы LMки не сильно греются. Слегка теплые.
И да, там каждый сервопривод питается от отдельной LM.
И да, там каждый сервопривод питается от отдельной LM.
0
Извините, не удержался.
Почему именно линейные стабилизаторы? Вы, надеюсь, понимаете, что тем самым обогреваете вселенную?
первая реакция
Почему именно линейные стабилизаторы? Вы, надеюсь, понимаете, что тем самым обогреваете вселенную?
+1
Хах, да я понимаю не самое лучшее решение, но одно из самых простых и дешевых. Пока, что имею мало опыта в разработке импульсных БП, а брать готовые не интересно.
При том зима скоро, дополнительный обогрев не помешает))
При том зима скоро, дополнительный обогрев не помешает))
0
Я уже боюсь писать статью про разработку электроники. Убьют)))
0
Если будете питать сервы с LMок, то да, убьют. И правильно сделают.
0
Пока, что имею мало опыта в разработке импульсных БП, а брать готовые не интересно.Зато дешево, надежно и практично (с) У вас работы по ПО будет вагон и маленькая тележка, делать ответвления на разработку
0
Безумец вы. И злостный растратчик электрической энергии! :D
Купите на али мелкие dc-dc 6-24В — 5В двух/трехамперные и будет вам счастье. По доллару штука, блин.
Купите на али мелкие dc-dc 6-24В — 5В двух/трехамперные и будет вам счастье. По доллару штука, блин.
+1
Да, можно было купить, но хочется самому собрать. Возможно когда-нибудь и перейду на импульсные, на каком-нибудь этапе Х — «Оптимизация времени работы». Да и дома линейных валяется много, решил употребить.
0
Это не только время работы. Ваши 18 серв под мех нагрузной возьмут столько тока, что лмки будут плавиться. Возьмите сначала готовый DCDC, а когда все заработает, переходите на самопал.
+1
Я делал питание из того, что дома валяется. Мощного DC-DC у меня, к сожалению, не нашлось. Я понимаю, что DC-DC это верный вариант, но для начала и LMки пусть погреют.
Плату питания сервоприводов я тестировал на нагрев и результаты вполне хорошие. Руку не обжигают при работе. Сильно нагреваются при клине, когда идут максимальные токи, вплоть до срабатывания защиты LM.
Цифры привести не могу, рука не показывает температуру. В будущих частях приведу конкретные цифры для LMок, если к этому времени не перейду на DC-DC.
Плату питания сервоприводов я тестировал на нагрев и результаты вполне хорошие. Руку не обжигают при работе. Сильно нагреваются при клине, когда идут максимальные токи, вплоть до срабатывания защиты LM.
Цифры привести не могу, рука не показывает температуру. В будущих частях приведу конкретные цифры для LMок, если к этому времени не перейду на DC-DC.
0
UFO just landed and posted this here
Классная задумка. Могу вырезать тебе все детали из металла. Бесплатно. Если нужно напиши в личку.
0
0
Удачи.
0
Очень перспективное начинание, при удачной реализации! Удачи
0
А чертежи и схемы лучше в github выложить.
+2
Как-то логично напрашивалась в конце ссылка на гитхаб-репозиторий с чертежами и кодом
+1
Sign up to leave a comment.
Разработка hexapod с нуля (часть 1) — проектирование