multiengineer Oct 25 2021 at 09:33

Заметки о дельта-роботе. Часть 4. Скорости приводов

25 min

3.5K

Robotics development*Matlab*Robotics

Comments 6

AVI-crak Oct 25 2021 at 11:36

Математическая жесть в чистом виде.

Мне всё таки хочется верить, что в реальном девайсе используются более короткие формулы.

UFO just landed and posted this here

no1D Oct 25 2021 at 14:59

Используют шаровые шарниры, износ у них кстати не сказать что большой, смазывать надо вовремя, как и любую механику.

AVI-crak Oct 25 2021 at 16:44

Дельта лидирует по времени наработки на износ. Как только я пойму математику - обязательно соберу паучка.

SnakeSolid Oct 26 2021 at 07:36

А что с максимальным ускорением? Судя по графикам (t = ~0.05 и t = ~1.125) скорость привода должна достаточно быстро изменяться, что, при достаточной массе платформы, может привести к пропуску шагов и смещению траектории движения.

multiengineer Oct 26 2021 at 08:08

Верно подмечено. Вот об этом я расскажу в следующей статье.

Show the best of all time