Comments 58
Заслуживает уважения упорство в поиске решений.
Красивое решение с корпусом от фильтра воды - при открытии сразу полный доступ к конструкции.
Каково практическое применение дрона?
В поддержу проекта с удовольствем перешлю 3тр. на вашу карточку. Скиньте в личку.
Может кто-то еще захочет поддержать.
Отличная работа! Успехов!
ну я помянул, что с другим регулем, от рабочего дрона, тазик воды секунд за 10 выбрасывает, при батарейке 12в... Я просто думаю, что примененные регули расчитаны на более высоковольтную батарею, хотя и заявлены что с 3S работают (12в)...
конкретно это Turnigy Plush 40A , 40А в нормальном режиме...
да, про плавучесть, в управляющей пронрамме есть режим стабилизации на заданной глубине, интенсивность расхода энергии для этого будет зависеть от первичной вывеской нетральной плавучести, регулировки этого нет, так как это отельная задача зависящая от глубины погружения на текущий момент... В настоящий момент, вывешивание осуществляется балластом в виде дроби (чтобы точней вывесеть), добиваться нужно чуть-чуть положительной плавучести... дабы ежели что не утоп, а то доставать в разы сложней...
Насколко высокооборотистые двигатели, в данной модели неважно, тут важней плавность регулировки, что бы подбираться "шепотом", ну а кавитация вообще ни причем, в дальние походы агрегат не годится, да и диаметр винтов небольшой, тут главное не намотать чего нибудь...
А если всплывать за счет сжиженного газа, типа балончика co2 в балластную цистерну?
Вот ещё — погуглил эти ваши Turnigy Plush 40A, там помимо прочего были указаны «совместимые модели для использования», с одной строкой «aeroplanes», т.е. без перепрошивки их использование было заранее обречено на провал. Все-таки вода и воздух — две большие разницы.
А схема с высокооборотистым движком и редуктором работать лучше не будет?
Спасибо, отличная статья. Самому захотелось подобную подводную лодку сделать.
На ютубах, кстати, есть умельцы, которые с помощью лего делают подлодки. Они довольно интересные тем, что авторы не сразу собирают готовую модель, а показывают весь путь разработки, от самой идеи, через провальные попытки и решения проблем и до финального запуска.
Попробуйте в качестве баластной цистерны использовать большой шприц. Где то на ютубе видел как делали небольшой дрон со шприцом внутри и носиком наружу. При заполнении шприца водой, субмарина погружается, при выкачивании воды - всплывает.
Ну да, для маленьких глубин можно что ннибудь устроить с эффектом компенсационного жилета в виде изменяемого объема, но там тоже нюансы, если дайвингом занимались, должны знать, при углублении объем жилетика уменьшается, а плавучесть в целом тоже, и мы наблюдаем эффект провала, а при всплытии соответсвенно наоборот, при не учете этого можно утонуть или лопнуть...
Да и движетель для поршня могучий должен быть, да и в целом вопрос, на какой глубине шприц раздавит...
Движками проще стабилизировать, не очень энергозатратно...
Что будет в результате работы ? Для чего создаётся робот - какие работы будет делать ?
"ждем лета...", а в прорубь, подледное плавание осваивать не было задумки?
Можно, но страшно, жалко потом не достать если чего не так, надежность не проверена...
Кстати с проруби удобней, можно на глубокие участки выйти пешком, лодка не нужна..
Да и батарейка с этой химией обещает до -40 работать вроде...
может быть позже...
А если леской хорошей привязать? Или все равно под корягу какую-нибудь попасть может?
ну я уже в траве при первом же запуске замотался, за пачкорд(весьма тонкий и хлипкий) потихоньку выдрался, даже оптоволокно не поломалось...
Думаю заказать пачкорд метров 100, высмотрел с более толстой вставкой из синтетики какой то, а если их уговорю что-бы оплетку внешнюю сделали, то это будет вааащеее.)))
В конце модель космолета просто! Круто!
Видел интересный проект подлодки из лего. там используется баластный модуль для погружения
https://www.youtube.com/watch?v=n83cSg3wohU
также интересный проект:
https://www.youtube.com/watch?v=MdfUSNzc0Xk
Достойно. А беспроводное соединение с берегом или БС на поверхности совсем сложно будет реализовать?
Сложно — по меньшей мере для нормальной связи потребуется знать частОты радиоизлучения, для которых вода прозрачна, потом собрать оборудование, излучающее на них. Беглый поиск привел на какой-то патент, где данные частоты указаны как 0.985, 1.000, 50.3, 51.8, 64.5 и 65.5 гигагерц: ТУТ. Всё что выше 10ГГц требует явно не наколенной сборки — там излучает почти что каждый проводник, можно смело отбросить в плане применения к этому дрону. Вариант около 1 ГГц — несущую можно попытаться вытравить со старой материнки для третьих "пней", если эмулировать или воткнуть в неё PIII-1000, т.е. компоненты найти можно, а судя по имеющейся там же характеристике поглощения ещё и сработает, но требует отдельного рукоприкладства. По крайней мере, оказывается осуществимо, главное потом не нарваться на любителей слушать эфир, а потом предъявлять за вещание.
Вы имеете в виду кристалы на материнских платах? Там нет таких частот. Кристалы ставятся на 100-150МГц потом в процессоре, и в другой переферии частота умножается до 1-3-5ГГц.
КВЧ в принципе осваяемы, чипы в настоящий момент доступны, да, подложки с заданными параметрами фиг достанешь, как то хотел сделать фильтр (полосовой-стакан так сказать) на 2.4 гига, по размерам уперся в материал подложки, нашел в наших пенатах, НО у них пробники не купишь, а покупать вагон нет никакой необходимисти, у дядюшки Ляо, не гарантированные характеристики, полоса пропускания может съехать в неведомые направления...
Хм. По ссылке в моем комментарии опровергающий документ. Есть что возразить? Я тоже полагал, что вода поглощает все РЧ, но пришлось немного поменять мнение.
есть человеки считающие, что у них привелегия на истину, есть те, что понимают термин "ПОИСК", общение тех с другими напоминает битву с ветряными мельницами...
Давайте потеоритизируем, "дикие рассуждения, без фильтра критики" о непроницаемости воды, вопрос следующий, на глубине, ну пусть 1км., для удобства, компакс покажывает направление?, а на глубине 11км.?... т.е. для магнитного поля проблем нет.
А что если "потрясти" магнитным полем в одном месте и "послушать" ЭТО в другом месте...
Вы скажете квадрат растояния, но этот "квадрат" вам не препятствует при эксплуатации электромагнитых полей...
А что если рассматривать в термине "электромагнитное поле", параметр электро как паразитное явление...
Эффект воды... Хотя втретил пару фактов из разрозненных источников, один - группа физиков-экспериментаторов из там, промоделировав молекулярную структуру воды предположили наличие радиопрозрачности на частотах 100+ гигагерц, собрали установку и светили метр(вроде, а может больше) воды, даже спектрограмму выложили, и да, там сейчас нге помню, то ли 3 то ли 4 пика...
Факт-2, небезизвестная DARPA получила заказ от пентагона на средства связи в диапазоне 100+ гигагерц...
А так, вода не пропускает радиоизлучение к сожалению...
по этому оптимум, аппарат внизу, база на поплавке с подмоткой кабеля, управление на берегу, связь по воздуху берег-база, база-аппарат по шлангу...
Сегодня в новостях https://habr.com/ru/news/t/649587/
Стартап совладельца Oculus VR купил компанию по производству подводных дронов
Это просто совпадение? :)
В принципе береговая полоса, это неосвоенные пампасы, у нас это точно, можете в гугл-мапе проехаться по береговой линии допустим Японии, и посмотрите нашу береговую линию, южные окраины Сахалина...
Там пирс-пирс-пирс-пирс... да с лодками разными... У нас можно медведей высмотреть...
А ведь производство мореходных лодок из стеклопластика в принципе не дорого, простейшая закрытая модель выйдет гораздо дешевле автомобиля, НО полностью отсутствует береговая инфраструктура, ангары хранения и прочая прочая прочая, и как переломить ситуацию не ясно...
Рекомендую к просмотру следующий кин...
там вообще то 5 серий про пять океанов, посему ищите ревалентные ссылки про остальные...
Вот наглядный пример правильной траты денег...
Хотя систему визуализации я бы сделал по другому, передняя полусфера в виде экрана и пара проэкторов, вау-эффект был бы гарантирован...
Вставлю от себя пару копеек. Тоже не спеша занимаюсь таким проектом, но более бюджетным. Двигатели взял обычные, от авиамоделей, разобрал и зазоры между сердечниками статора и ротора забил холодной сваркой, а после покрыл 3-4 слоями электроизоляционного лака и им же обработал обмотки. Подшипники после испытаний стало клинить, разобрал и понял что в них нет смазки практически, а где есть уже высохла и не выполняет свои функции. Связь будет осуществляться по кабелю через поплавок с радиоприёмником и FPV передатчиком. Погружение посредством балласта как на взрослых подводных лодках. Чтобы экономить энергию и не пугать подводных обитателей, не поднимать муть со дна. Всю историю можно посмотреть на Ютюбе, но съёмка велась эпизодически и на тапок. Корпус печатался на 3D принтере и покрыт эпоксидной смолой в пару слоев.ж
ну моторы такие-же... керамических и из нерзавейки подшипников не нашлось, а вот бронзовые втулки под этот размер нашлись, забивать холодной сваркой обмотки не комильфо, пропитывать нужно, обычно статор заклеивается например малярным скотчем по периметру, как бы стакан образуется, пластилином заклеивал дырки под пождшипники, заливал эпоксидкой и под ваккум... получается монолит... без замены подшипников да в морскую воду, это будет одноразовое погружение... ну и в моем случае свобода маневра... полетать можно...))
Я не догадался о смоле когда хотел снизить трение о воду для ротора, а упоминания о переделках не нашел. Соленая вода по умолчанию очень агрессивная среда, но в пресной, нормально смазанные подшипники будут жить чуть дольше чем 1 запуск. Я погружал двигатель, включал, через пару недель проверял, состояние удовлетворительное
Проект классный, я но блин ребята с Ardupilot как то не особо двигаются в направлении катеров, подводных судов; они больше летуны) . Я все воюю с ними что бы добавили nmea нормально, (есть гирокомпас, эхолот, ecdis, лаг, компасы твердотельный ) хочется нормальной навигации а не игрушечной ) Что касается швейцарцев с их движетелем , так это RIM называется ему 100 лет в обед(будучи курсантом в году так 2005 делали лабораторные работы по ним), они только добавили BLDC мотор; я на такой VESC ESC вешал
по движкам, да, вроде так называются, но в тех что я описал, отсутствует больное место, как радиальный подшипник, да еще устойчивый к агрессивным средам, а используется эффект гидропланирования...
а по поводу навигации, и прочего морского "пакета", на родном сайте bluerobotics, есть куча плюшек по этой теме, и сонары и опроная навигация по акустическим маякам и прочее и прочее, там прослойка на малинке (компьютер компаньон) , на него вешаются плюшки, в основном на питоне, nmea помоему так же используется, по крайней мере гироакустический линк присутствует...
И в общем то, летать в воздухе сложней, упатьс больно можно, в воде со связю проблемы...
а летать проще...
Начал читать статью, потому что тема показалась жутко интересной и не дочитал даже первую часть. Какие-то "регули", которые "оказались с прибабахом", выбор контролёра описан как "комплектик со всякими плюшками", а решение возникших проблем как "после некоторых танцев с бубном" (удачи читателями в использовании материала на практике) и тому подобное. Я уже не говорю про "ухрюканных енотов" и прочий жаргон для разговоров на кухне с дружбанами.
По-моему, отличный пример статьи, которая явно "по теме хабра", не придерёшься, но вот проку от неё практически никакого - ни повторить, ни даже на ус намотать что-то. Это очень хорошо заметно по комментариям, где "по технике" пишут очень мало, потому что статья сумбурная и толком сказать-то нечего.
Возможно, впрочем, этому также способствует то, что на вполне нейтральные вопросы "для чего создаётся робот" автор отвечает откровенным хамством: "а зачем Вы живете, для чего, для каких целей". Ну и зачем это было?
Интересно, есть движки на высоковольном разряде? Разряд в полузамкнутом объеме вызывает резкий выброс жидкости
Приделать компактный подводный металлоискатель, и на автопилоте дно сканировать в поисках утерянных драгоценностей.
А зачем двигатели и прочую нутрянку за пределами прочного корпуса заливать эпоксидкой? Можно же маслом. И давление держать будет, и от коррозии защитит. По крайней мере, так делают в Институте Проблем Морских Технологий, что в Приморском крае.
согласен, в профовских аппаратах масло(почему не глицерин интересно, отмывается на раз), но мне не на 11 км погружаться,... береговая, там метров 40-50 максимум.
А представьте, надо "проводочек подкрутить", вы после масла , думаю , полный кайф испытаете, ковыряться в нутрянке...
С электроникой ясно, хотя с оптикой камеры могут быть проблемы, с фокусом, а вот с батареями вообще мутно, они-же газопроницаемы, и что будет если их накачать маслом, дороговатый эксперимент...
Неоправданные проблемы...
по прочности, примерно расчитал, корпус водяного фильтра лопнет на глубине примерно 500 метров, по расчетам... запас есть...
https://www.dvfu.ru/news/fefu-news/robot_junior_brought_the_robotics_of_the_university_the_bronze_medal_of_the_open_championship_asia/?date=2020-09-10
Вот тут есть фоточки, в прозрачных трубках масло )
Интересная поделка. Только не могу понять, зачем вам понадобились бесколлекторыне моторы, куда проще было бы иметь дело с обычными моторчами. При небольших оборотах, коллекторного мотора хватило бы для ваших потребностей.
это ворпрос проводимости морской воды и герметизации... безколлекторыый мотор проще в электрической части изолировать от воды, в принципе он изначально "мокрый", достаточно пропитки смолой, коллекторный, в случае протечки, устроит хороший пшик, в лучшем случае, в идеале , мотор еще бы и без подшипников...
Не знаю, я всё детство делал караблики таким образом, что коллекторынй мотор был полностью погружен под воду без каких либо дополнительных манипуляций. Просто обычный моторчик, на вал припаивал круг из жестянки, надрезал его на 4 части подгибал и получал пропеллер. Всё. Отлично плавало, быстро и без проблем, потом вытакскивал, просто продувал моторчик, крутил в холостую, вода вся выбрасывалась и ставил на полочку, в следующий раз всё так же прекрасно работало. Больше 6 вольт я не подавал на мотор, но и этого хватало что бы очень даже быстро плавать. Тоже самое с фанариками, любой фанарик на батарейках отлично работает под водой без всякой герметизации и изоляции. Но действительно, я не имел дела с солёной водой. Тут я конечно могу быть не прав. Мне аж любопытно попробовать.
Кстати а если использовать БК моторчик, но такой у которого крутится якорь внутри. Мне кажется его куда проще герметизиротьва полностью можно даже сделать импровизированный сальник на выходном валу.
проводимость морской воды в среднем 100 ом/м и уменьшается с глубиной... Вот и прикиньте потери, особенно близлежащих проводников...
Есть варианты типа гермобокса и магнитной муфты, но на счет механической устойчивости к давлению, это как говориться , нужно посчитать, а если обьем заполнять даже очень жиденьким маслом, то все же потери будут больше чем крутиться просто в воде...
если герметизировать сальниками, то вопрос случайности, когда он протечет, и возможно внезапно, а цепочка разрушений от КЗ может быть занятной..
Дрон подводный…