Казалось бы, жизнь невозможно повернуть назад, а предмет из фотографии не восстановишь. Хотя с последним можно поспорить: из плоского 2D-изображения реально восстановить 3D-модель объекта. Подобная «магия» часто практикуется в AR/VR, управлении беспилотниками и других сферах. Для этого первым делом производится калибровка камеры. Чтобы понять процесс калибровки, сперва следует освоить базовые принципы преобразования трехмерных координат точек в двухмерные на плоскости. 

Сегодня мы рассмотрим:

• геометрию формирования изображения на сенсоре камеры (pinhole модель);

• как рассчитываются координаты точки на сенсоре для точки из реального мира;

• как переходить от одной системы координат к другой;

• что такое внутренние и внешние параметры камеры и зачем они нужны.

В C++ программист должен сам принимать решения о том, как будут освобождаться используемые ресурсы, автоматических средств типа сборщика мусора нет. В статье рассмотрены возможные варианты решения этой задачи, детально рассмотрены потенциальные проблемы, а также ряд сопутствующих вопросов.